一、固定轨道式

轨道式机器人相较于轮式和履带式机器人而言，最大的优势就是其运动是一维的。由于机器人被限制仅在导轨上运动，因此对于机器人运动方向的控制和精确定位的要求相对来说都大为简化。同时，借助导轨的路线规划，机器人也同样具有优秀的避障能力。

而导轨式机器人的劣势也同样明显，即其移动路线相对固定，巡检时其检测范围受到导轨制约，因此并不适用于直径较大，或检测对象分散分布的环境。

有轨巡检机器人和无轨巡检机器人的区别，简单来讲，无轨式是没有轨道、自由路线的；有轨式则是有轨道、路线固定的。那么两者价格一样吗？不一样，根据不同厂家研发投入成本、不同机器人功能设计、不同机器人配件，都是不一样的价格。

二、室内变电站固定轨道巡检机器人简介

1、什么是变电站轨道式巡检机器人

变电站轨道式巡检机器人是一种新型的机器人，主要用于变电站轨道式巡检。它是一种智能的、无人值守的、具有自主导航和定位功用的机器人。

这种机器人依靠安装在天花板上的轨道，在固定路线上巡逻，用可见光、红外热像、导航定位、模式识别、物联网等多种手段，检测站内设备的外观、温度、噪音、仪表数值、开关开合等状态，它们可代替人工完成急、难、险、重和重复性工作，有效降低劳动强度和运维成本，提升巡检作业和管理的自动化和智能化水平。

2、变电站轨道式巡检机器人的长处

（1）主动无人值守：变电站轨道式巡检机器人能够实现24小时不连续巡检；

（2）高效率：变电站轨道式巡检机器人能够实现快速检测，能够检测更多的设备，愈加有效地进步变电站的维护效率；

（3）高准确度：变电站轨道式巡检机器人能够及时发现异常情况，从而加强变电站的运行平安性。

三、结构组成

终端层的整体设计思路是在室内顶端架设一条铝制轨道，室内轨道式智能巡检机器人上搭载各类声光像及各类传感器，用于室内的巡检和监控。机器人具有升降功能，可使检测组件灵活检测开关柜的各个位置。机器人本体内设局放监测模块与语音对讲模块等。

四、室内变电站固定轨道巡检机器人功能

4.1视频移动巡视

视频成像系统包含高清可见光相机、高精度云台。

云台为高速高精度云台，旋转速度最高为80°/s，可迅速找到目标位置，旋转角度水平方向为360度连续旋转，垂直方向为±90°，确保全视野无盲区。定位精度高，能准确捕捉预置位置的图像信息。

云台内搭载一体化高清相机用于室内可见光成像，其具备大倍数光学镜头控制。同时，该可见光一体化机芯具备防抖动功能，对5-15Hz的振动有明显抑制作用。可见光摄像机采用200万像素CCD成像单元，在实现大范围监控的同时，还能获得高清的画质，有利于实现机器人的智能识别功能。采用高性能处理芯片及硬件平台，性能可靠、稳定，采用先进的视频压缩技术，压缩比高，且处理灵活，超低码率。具有全自动聚焦功能，使用方便。支持TCP/IP、HTTP、DDNS等网络通讯协议。

4.2.信息预警与智能报警

系统具备预警功能，可完成历史数据统计与趋势分析，能够提前预测巡检区域可能出现的设备故障和运行环境缺陷，并及时发出预警信息通知后台管理人员。

Ø    设备高温报警

Ø    仪表读数超限报警

当出现通信中断、接收的报文内容异常的情况时，系统设备失去网络后可能无法正常工作，后台具备网络通信断开报警。每台设备巡检结果的多张照片统一归集于每台设备目录下，系统逻辑清晰，以便后期故障排查。

4.3.信息交换与通信网络功能

1、机器人后台应可以与其它视频监控系统实现互联互通，可以接入其它视频平台或者自身系统辅助增加的视频数据，进行高级智能分析和识别功能。

2、机器人后台可以与其它环境检测系统实现互联互通，可以接入其它平台，或者自身系统辅助增加的环境检测传感器的数据，进行存储、分析和报警。

4.4.实时定位功能

采用光电编码器和RIFD电子标签配合，关键位置设置RIFD标签，对设定的工作位置、弯道进行精确定位。

当室室内轨道式智能巡检机器人接近任务点时，提前减速、停止，调整云台转向，对任务点设备进行信息采集。

当室内轨道式智能巡检机器人接近转弯点时，自动减速通过。根据设定的弯道允许速度，将机器人减速至允许速度通过。

室内轨道式智能巡检机器人在运动过程中通过伺服电机编码器和定位标签定位结合的方式进行定位，保证室内轨道智能巡检机器人控制器和远程中心管理平台可以实时了解巡检机器人的位置信息。

4.4.机器人运行模式

1.自主巡检

运行人员根据巡检时间、周期、路线、目标、类型（红外、可见光、局放等）灵活进行任务定制，机器人按照定制任务进行自主巡检。

2.定点巡检

运行人员选择部分设备进行巡检，系统自动生成最佳巡检路线并执行定点任务。

3.遥控巡检

运行人员通过后台手动控制界面，控制机器人执行巡检任务。